安川码垛程序怎么写才稳？DX200老是撞限位
手上有个活，纸箱码垛，一层四箱，堆八层高。用安川DX200配MH50，之前那哥们写的程序跑起来总撞机械限位，特别是回原点那块，一急停就过冲。梯形图加机器人程序那种结构，有人直接用M寄存器做码垛矩阵的也见过，但总觉得不够直观。
想问问各位码垛程序一般怎么组织？是用MOVEMASTER那种码垛指令配合位置寄存器P，还是干脆自己用数组算每层偏移？另外抓取点放件点坐标偏了有啥快速校准的办法没有，示教一遍太慢了。
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码垛用P寄存器数组最稳，每层一个PR[i]，每列再嵌套一层循环。我们厂里六轴码垛机跑了三年没出过事，矩阵直接用FOR循环+PR[i]偏移算。DX200有个码垛宏包叫PALLET，你调出来看看，里面现成的栈板类型设置比自己写省事一半。
撞限位多半是回原点速度给太高，JOG速度设到5%以下慢慢回，急停减速时间在$SCR.$GRP[1].$DECELSTOP里改大一点，默认那个100ms太短了负载一重就刹不住。还有PR坐标偏的问题，让抓手抓个校准针，用视觉给偏差补偿，一次示教后面自动修正。
自己用算的也行，但得注意姿态连续，过渡点一定要比堆的高度再高300mm以上，不然箱子摆过去的时候手腕会蹭到前面的箱子。另外你那MH50负载50公斤，纸箱如果超过30公斤，码到六七层INFORM里那个$PAYLOAD$SET就得重新校一遍重心，不然累计误差大得很。
码垛指令PALLETINT里有个E1到E3对应堆型，我这边做的是1*2*4的化工桶码垛，直接用这个指令比手算坐标快，示教的时候只示教三个点就自动生成全部位置。
你梯形图里是不是用了B标签控制时序？DX200和FS100不一样，DX200的B标签在码垛循环里偶尔会丢一帧，改成整数型D寄存器就好多了。之前我同事在FS100上能跑的码垛程序搬到DX200也是撞限位，后来查出来是梯形图时序的问题，不是机器人程序本身的事。