二次开发到底算不算坑啊？
刚干这行不到一年，在一家做汽车零部件搬运的集成商里做应用工程师。手上两台国产六轴（埃斯顿的ECR5，一台是新时达），现在项目上经常要改点位、改IO逻辑、跟视觉那边对触发，主管让我直接上示教器改，有时候让我自己往里加一点脚本逻辑。
我之前在学校只用过发那科的KAREL简单写过点东西，到了现场发现国产的二次开发资料稀烂，论坛里翻一翻全是三年前的帖子，示教器自带的脚本语言感觉像个半成品，调试也没法打断点，全靠printf大法。加之公司说以后要往离线编程+视觉那一块走，让我先把这块啃透。
所以想问问现在在岗的师傅们：二次开发这玩意儿到底值不值得花精力钻？学完对后面做整线集成有多大用？还是说就是个坑，干两年直接转视觉或者上层调度更香？
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这东西谈不上坑不坑，得看你干的活儿是啥性质。纯搬运、码垛这种点位活儿，把示教器玩明白就够吃饭了，脚本会个IF、WHILE、写个寄存器轮询基本能应付90%的现场问题。但是你要是后面想往整线走，国产这几家都在推自己的二次开发平台，埃斯顿那个EDP、新时达的SRS，基本就是把这些脚本再包一层，加点通信和IO的接口。
我的建议是先把你手里这两台的脚本手册吃透，主要看三块：跟PLC走Profinet/EtherCAT交换数据那部分、控制运动指令的封装、还有异常处理（掉电恢复、限位处理）。这三个吃透后面不管是换品牌还是做视觉引导，逻辑都差不多。我去年带过一个新人，就让他把这三块对着手册敲一遍，半个月就能独立改现场程序了。至于调试，确实国产这几家都拉，没断点就用你说的printf法，或者自己写个文件日志往U盘里扔，习惯了就好。
另外说资料稀烂这事——国产机器人厂的技术支持，你直接打400电话或者拉群问，比翻论坛快十倍，文档里写一半藏一半的那些东西他们客服其实都知道。
先问一句，你们这两台机器人是带视觉做上下料，还是纯点位搬运？这两种场景下二次开发的性价比完全不一样。我上一家做的是锂电池贴标，纯点位，连脚本都没写过，就改改P变量和R寄存器就完事了。后面跳到现在这家公司要做视觉分拣+多机协同，脚本里要处理队列、跟上位机通信、还要管视觉触发延时，那脚本量一下就上来了，不懂底层指令集根本扛不住。
所以你得先判断你们公司后面接的项目类型，别现在花大精力钻进去了结果下个项目又不用，那就尴尬了。
直接说我的观点：二次开发是工具，不是方向。国产机器人的脚本语言说难听点就是个过渡产物，迟早要往高级语言（C#/Python）那一层走。你花半年时间把示教器脚本玩得再溜，不如花半年学学ROS或者C#上位机，那些才是能跟着你十年的东西。现场调设备是青春饭，35岁之后你要是还蹲在机台旁边拿示教器改点，体力、眼力、反应都比不过年轻人。
你要是真想在自动化这行干久一点，我建议脚本会个基础就够，剩下的精力放在学PLC高级编程（ST语言）、学一种高级语言、学视觉算法接口调用上。集成商里值钱的是会设计整线架构的人，不是会改点位的人。