汽车铝件去毛刺用机器人打磨，力士乐还是发那科系统更稳？
手里有个汽车铝压铸件去毛刺+打磨的活，节拍要求90秒/件，铝件材质偏软但毛刺不规则。之前一直用发那科M-20iA配力矩传感器干，但客户这次指定要力士乐（说他们欧洲产线都用这个）。
想问下有用过力士乐做打磨的兄弟没？跟发那科比，在力控响应、轨迹柔顺性这块差距大吗？另外铝件打磨粉尘大，防护等级IP65够不够，要不要直接上IP67的机器人？
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我去年做过一个宝马的铝壳体去毛刺，用的库卡KR16配ATI力矩传感器，节拍85秒跟你差不多。力士乐系统确实在欧洲汽车厂用得多，但说实话在国内项目里发那科生态更成熟，备件和调试工程师都好找。力士乐的力控算法是不错，但你得确认客户那边有没有授权的力士乐FAE支持，不然一出问题你就抓瞎。
粉尘这块，IP65勉强够用，但铝件粉尘是导电的，时间长了关节密封圈会出问题。建议直接上IP67，多花不了几万，但售后能省很多事。我们那台库卡就是干了大半年才发现3轴密封圈里有铝粉结晶，返厂换密封花了两万多。
90秒节拍去毛刺+打磨？你这工件多大，毛刺高度多少？如果是大件全表面打磨，90秒太紧了，机器人轨迹优化不好直接超节拍。我们做过变速箱壳体，单纯去毛刺75秒，加上打磨就奔着120秒去了。建议你把工序拆开，毛刺用刚性刮刀快速过，打磨单独工位，不然力控反复调整时间根本控不住。
别迷信力士乐，那个系统在国内项目落地案例少得可怜。我上个月去一家德企的合资工厂参观，他们国产化产线也换成发那科了，理由就是力士乐售后响应太慢，一个力矩传感器校准问题拖了半个月。发那科24小时内就能派人过来，备件也是国内仓直发。
而且发那科新出的M-20iD系列力控包功能不差，轨迹柔顺性比老款M-20iA好很多，铝件打磨这种场景完全够用。钱花在力士乐系统上不如花在末端执行器和力矩传感器上，ATI或者OnRobot的传感器才是打磨项目的核心。