CNC上下料机器人程序老是报警，换品牌就没问题，这情况你们碰过没？

关节碰撞检测和扭矩报警一起跳，大概率是运动学和动力学的标定参数没吃透。KUKA和FANUC的DH参数定义不一样，零点位置也有偏差，工件坐标系教的时候如果直接照搬FANUC那套数值移过去，绝对位置对得上但关节姿态可能已经偏了。我之前在汽车焊装线碰过一模一样的情况，把工件坐标系重新用3点法+基座标定跑一遍，工具载荷也按实际夹具+工件重量重新设一遍，报警就消了。别偷懒，参数这块两个品牌思路完全不一样。

先确认下轨迹速度是不是一样的，FANUC机器人加速度曲线一般比较软，KUKA默认更激进，同一段路径CNC这边节拍不卡不代表过去也能跑。另外夹具重心偏了多少？载荷数据误差超过10%就开始报扭矩了，实测一下质量块和偏心量输进去再看。

说个不一样的思路，不一定是机器人本体的问题。CNC那边门开闭的时序信号如果没和机器人握手对干净，机器人在刀柄还没完全退出来就往里伸，碰到一点点金属碎屑也会触发碰撞检测，KUKA灵敏度比FANUC高一档就容易暴露这个问题。先把PLC那头的互锁信号抓波形看看再说。