六轴机器人内部结构到底分几层看？拆过的人说下

说实话客户问这种问题大概率是想看你专业不专业，真给他讲谐波和RV的区别他大概率也听不进去。你直接拿一张KR16或者IRB1200的剖视图给他看就行，里面六个轴的模组基本都是一个套路：伺服电机+谐波/RV减速机+绝对值编码器+抱闸+交叉滚子轴承，前三个轴一般用RV承载大负载，后三个腕部轴用谐波响应快。控制器和示教器那层你单独拎出来说那是电气部分不算本体结构，客户要是连这块都要看，那你得问清楚他到底是要选型还是要写技术协议。

你画的那几块没问题但是顺序乱了，线缆和编码器放一起是扯淡，编码器属于伺服反馈环跟电机是一体的东西，线缆是动力和信号传输走线槽用的属于另一套系统。真要细画你得分机械本体、驱动系统、控制系统、传感系统这四大块，机械本体里再拆六个关节模组，每个关节模组里面又有电机、减速机、轴承、密封这些子项。你要是做方案文档直接照这个框架写，客户就不会说你粗了。

KUKA的剖视图去他们官方的KUKA Xpert知识库里面找，搜"internal structure"或者"axis module"有几张公开的技术图能下载，ABB的话去RobotStudio的帮助文档里翻也有一张IRB系列的截面图。网上宣传册那些外壳图就别浪费时间了，那些都是给销售用的。