上下伺服老报警，换个电机还是接着报

先别急着换电机，SV0301安川这个码是速度偏差过大，SV0416是编码器通信异常。你对调后报警跟着电机走有两种可能：一是编码器线插头里面有针脚退针了，重新压一遍端子试试，用酒精擦一下插头氧化层；二是电机编码器本身脏了或者受潮，把编码器后盖打开吹一下，60%以上的这种报警吹一下就好了，真没修好再考虑换电机也不迟。我们厂里二十多台Σ-7每年都得碰上三四台这样。

Σ-7编码器是绝对值的，电池换了多久了？要是换了超过一年不行，把Fn010、Fn011这几个参数清零重新做一遍原点复位试试。另外X轴和Y轴对调有前提条件——电机法兰尺寸一样、刹车电压一样、编码器位数一样，对调前把Pn002、Pn200这些伺服参数先记下来，重新写入新位置对应的轴号，否则就算报警跟着电机走，也有可能是配置不一致造成的误报。

五年不短了，编码器里面的LED和光电元件老化也常见，我手上有过一台同样问题，对调后跟着电机走，最后还是换了电机才好。换之前建议把示波器接在编码器信号线上看一下波形，波形有明显畸变基本就确定是编码器的事了，能省得来回折腾驱动。