新项目要上一套机器人自动装配，3C小件，这玩意儿水多深？
刚转岗到应用工程这边，手里接了个新项目：客户是给手机壳做小件组装的（卡扣+垫片+一个微型轴），节拍要求大概4秒一件，产线预留长度6米左右。我之前只玩过搬运和焊接，自动装配这一块基本算小白。
现在脑子里一堆问号：这种小件装配到底是用SCARA还是六轴靠谱？视觉定位是上结构光还是2D就够了？力控是不是必须安排上？客户那边预算卡得挺死，但又不想做出来良率拉胯。各位有干过类似项目的话，能不能说说这套系统一般怎么配、容易踩哪些坑？先谢了。
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4秒节拍做小件装配，SCARA基本是首选，刚度够、节拍快、成本也比六轴低一截。视觉看你定位精度要求，卡扣+垫片这种如果来料一致性还行，公差±0.1mm以内，2D+背光就够，结构光有点杀鸡用牛刀。力控的话，装配插入力一般控制在5N以内，直接用伺服的电流环做软浮动就行，不用单独配力控传感器，能省大几万。
3C装配最坑的不是机器人本身，是来料一致性和振动漏件，建议在料盘上料环节加一道视觉预检，能直接拉高良率10%以上。预算紧的话优先保证视觉和夹爪，机器人本体用国产的也完全够，节拍能跑到。
说SCARA首选的我不太同意。六轴在这种小件装配里反而更灵活，尤其你后面如果换型号、换产品，六轴不用频繁换治具。SCARA一旦产品尺寸变一下，工装基本报废。我们厂里给3C客户做的线，10台里有7台是六轴，SCARA只有那种纯点对点拧螺丝的才用。
你那6米产线长度做一套够吗？3C小件4秒节拍，一条线正常得配2-3台机器人并行作业，不然上下料和装配串行根本跑不出产能。你先把整个cycle拆一下：上料、定位、装配、检测、下料，每个工位多少秒，算完再决定上几台。别光看机器人节拍，瓶颈经常卡在料盘换盘和成品收集上。
微型轴那一步公差多少？装配方向是垂直压入还是水平插接？这俩差别很大，水平插接对机器人的轨迹精度要求高得多，最好直接发个3D图或者样板过来看看，光说小件没法给具体方案。