发那科机器人一直显示暂停 急死人

先别瞎查，你说的PR暂停原因都是0不代表真没触发。我之前遇到过一次是E停止回路里的某个节点虚接，TP不报警但PR[1]里头是有值的，你把PR[1]到PR[10]全打出来看一遍，里面肯定有个非零的。SOPO那个高电平不能光量一处，量下来是24V但带载不行也白搭，建议直接从机器人底座那个SOPO端子上拆下来悬空再试，看还停不停。

重启控制器还有这毛病你方向就走偏了，根本不是软件层面的事。发那科B柜暂停优先看UI[1]到UI[9]这九个暂停输入的实时状态，在TP上菜单—状态—I/O里能直接看，亮的就是有问题的，量电压是错的，直接看哪个亮着再顺着查线就完了。查之前先把所有外部设备的安全门、光栅、区域传感器的信号全列出来，八成是哪个被遮挡或者接触不良。

光看UI和PR都是表层，发那科这种跑两下就暂停我碰到过好多次，十回有七回是编码器或者伺服抱闸的事。R-30iB这型号抱闸线老化是通病，松开三秒又抱死，TP啥也不报。你先手动模式下慢慢动各轴看有没有顿挫，有的话基本就是抱闸了，直接量抱闸那一路的电流最实在。