六轴机器人选型，负载6kg够不够用？

直接说结论：选10kg，别省这点钱。6kg的机器人腕部结构刚性本身就偏弱，负载5kg+夹具算下来基本就贴着额定载荷跑了，6秒节拍意味着频繁启停加加速，这种工况下6kg机型的减速机寿命会缩得很快。我们厂之前有个项目图省钱上了6kg的，结果干了不到8个月RV减速机异响，最后还是换的10kg。多花那几千块换来的稳定性，远比后期停产划算。

另外精度这事儿别只看重复定位精度，看绝对轨迹精度。国产里汇川的负载选型可以适当放宽，埃斯顿的机械刚性做得更扎实一些，新时达性价比可以但控制柜响应慢半拍。具体还得看你现场的安装方式和工作半径。

行程1米2是什么概念？是从机器人底座到工件中心的距离，还是整个工作半径？6kg和10kg的机器人臂展差得不少，同品牌10kg的可能臂展更长，这直接影响能不能干得开。还有工位布局是怎么排的，有没有干涉区？这些没交代清楚，光说负载选型都是白扯。

我们这边类似的项目最后用的埃斯顿ER10，负载10kg臂展1.4米，跑了快两年没出过减速机的问题。国产这两年进步真的挺大的，控制在响应速度上追得很快，只要别用太老固件版本就行。另外建议楼主把夹具重量也算进去，夹具重心偏了的话，负载能力还要再打折。