四轴SCARA编程用梯形还是S曲线？项目预算卡得紧

1200件/小时折算单次3秒，往返加上下运动，行程按200mm算，加速度峰值至少要到8-10个g才有戏，梯形在这个加速度下末端振动没法靠增益调掉，插件偏移0.05mm就能把针脚怼歪。S曲线贵那两万别省，省了之后现场出问题停线一晚上损失都不止这个数。我们去年做类似项目，3.2秒节拍跑的S曲线，连续跑了三个月没出过精度问题，客户复购了四台。

你先看看控制卡梯形模式有没有带jerk限制，没有的话单点不好使，加个spline插值模块差不多就够了，不用上全套S曲线授权，几千块的事。不过这玩意儿得控制器原生支持，硬刷固件基本白扯，你控制卡啥型号。

三秒节拍做PCB插件还想用梯形，纯属给自己挖坑。机械臂在高频启停下产生的谐振，PID再调也是隔靴搔痒，不如直接上S曲线省心。两万的差价摊到设备生命周期里根本不算什么。

行程多少？负载多少？这俩参数不报出来，光说节拍没意义。