讨论
ABB机器人电机装配这块程序咋写省事
gao2003
2026/03/18 22:40
最近接了个小单，6台ABB IRB1200，要做电机端盖压装，扭矩+位置双控，本来想直接用标准Rapid里的MoveJ+搜索，但客户那边节拍卡得紧，6秒一个循环，含上下料。我算了下光定位搜索就吃掉快2秒，后面轴同步那套指令我又没跑过量产线。
想问问各位兄弟，这种带压力反馈的装配程序，是直接用PowerOn加中断靠谱，还是干脆上Profisafe走外部PLC闭环？项目预算卡得死，方案成本和工期都得张嘴先算清楚再拍板。有实操过的给说说呗。
10 2
全部回复 (2)
肖威#1
6秒含上下料是有点紧，光靠机器人本身搜件+压装很难，建议把上下料单独用一台SCARA或者直线模组做，IRB1200只管压装这一段，这样机器人侧的循环能压到3.5秒左右。我们去年做电机轴承压装就是这套路子，单台节拍3.2秒，6秒整线绰绰有余。
压装程序本身别用MoveJ+Search那套老写法了，直接走位置触发+力矩中断，用VelSet配合StopMove，响应能快不少。具体写法论坛里搜"力控装配"有老帖讲得很细，照着改改就能用。
2026/03/19 08:38
大吉大利#2
纯机器人方案节拍才6秒？兄弟你是不是没算过通信周期。ABB的ProfiNet跟压机通信一个来回就150ms，加上力矩采样中断处理100ms，你那2秒预算根本不够看。要么上IRC5的SoftMove走本地轴控，要么直接外加一个力士乐的压装模块，机器人只发开始信号和最终判定。
2026/03/21 09:46