安川MH50走直线移动速度设多少合适？

MH50这种中大型负载35公斤，速度给1500其实已经不算保守了，正常现场这么跑问题不大。晃主要看你加速度和停止精度，光降速度不一定能解决，加速度先降到30%试一下，如果还抖再往下降速度。减速比20:1的谐波，响应本身不慢的，关键还是点位之间的过渡，设个CNT参数50到80过渡一下会好很多。我们这边35公斤铸件走1.2米节拍7.5秒，速度给1800加速度25%，稳得很。

先问你一个事，你那35kg是重心偏的工件还是对称件？压铸件如果偏心抓，光调速度和加速度没用，爪子夹紧力矩不够照样晃。还有就是线缆走法、气管固定没，气管拖着晃起来惯性也不小。别光盯着参数改，硬件上先查一遍。

直接说我们厂里的做法给你参考，同样的MH50负载30kg铝件，1.3米直线，速度给1000加速度15%，节拍是9秒多一点，老板嫌慢让提到1200，加速度给20%，到点稳的一逼。你要8秒节拍够呛，要么换更轻的夹爪要么把料位靠得更近一点减少行程。1500的速度停35公斤的负载本来就有点托大。