四轴机器人介绍下呗，主要用在啥场合，和六轴比有啥不一样？

四轴机器人主要就是码垛、搬运、上下料这种点到点的活，少了两个腕部关节，所以姿态没法任意调，但反过来刚性好、速度快、便宜不少。常见负载从几十公斤到几百公斤都有，臂展一般1.3米到3米多。料箱偏的话你得看两个参数：一个是工作半径（reach），一个是第四轴（Z轴）的行程，料箱尺寸加上托盘高度再加点余量，最好别用满，留个15%安全裕度，不然极限位姿精度掉得厉害。你客户那个料箱具体多大？另外四轴品牌里星探、那博、汇川这些国产的现在用得也不少，性价比高，不过程序里干涉区设定比六轴麻烦点，得好好算。

补充一个容易踩坑的点：四轴机器人虽然结构简单，但因为没有第六轴翻转，装工件上下料的时候，工件姿态是固定的，如果你的料箱不是规则方箱或者摆放方向有要求，得提前跟客户确认能不能加转台或者定位机构，不然到了现场再改方案很被动。另外四轴的减速机大多是RV，摆线针轮的，负载大的时候噪音比谐波的大不少，环保要求高的车间得注意。

四轴码垛现在国产的真不差了，我厂里去年上了台汇川的，3米臂展160公斤负载，全套下来不到八万，干了一年除了换过一次润滑油基本没毛病。不过话说回来，你客户如果产品种类多、经常换规格，四轴真不如上六轴加个抓手库灵活，码垛花样一改四轴就傻眼了，光改干涉区能改到你头秃。

料箱偏是偏哪个方向？偏大还是偏深？如果是高度方向偏，四轴加个升降台就能解决；如果是长度方向偏，那就得选更长臂展的型号，不过加长臂展负载会往下掉很多，别光看臂展数据不看负载曲线。