各位大佬，6轴机器人装配气动夹爪后零点飘了，这正常吗？
用的川崎RS020N，配雄克的气动夹爪，夹爪自重1.8kg，负载算下来还有富余。装完之后回零点位置偏了快2mm，重新标定零点，过两天又飘了。法兰这边用的键槽定位，夹爪安装面也擦干净了。是不是气路一通气就把机器人顶歪了？
项目里节拍要求6秒一次，精度要求±0.3mm以内，照这样飘下去没法交。有没有遇到过类似情况的，到底是夹爪的问题还是机器人本体的问题？
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直接说，气动夹爪通气之后产生力矩，顶法兰不奇怪。但你这偏2mm太夸张了，一般零点偏移在0.1-0.2mm以内算正常。1.8kg的夹爪配RS020N这种20kg负载的机器人，刚性绰绰有余，问题大概率不在负载上。
先查三件事：第一，夹爪本体通气后有没有窜动，单独把夹爪固定在平台上通气，看是不是夹爪自身的问题；第二，你说的键槽定位是H7/h6还是H7/h7，间隙大了也会导致重复定位偏差；第三，法兰和夹爪安装面之间是不是有垫片或者密封圈，这东西压缩量不均就会让角度偏。建议先把夹爪拆下来单独测试，再排除安装面的问题。
通气压力多大？我之前碰到过类似情况，6bar的供气压直接把0.5mm的销定位给撑开了，后面改成锥面定位加两个销才稳的。键槽定位本身就有一个自由度，如果夹爪重心不在旋转中心上，通气时力臂放大，偏移量会很明显。
话说你们那夹爪有没有配浮动接头？硬连接的夹爪对安装同轴度要求很高，1.8kg的东西如果重心偏移个几毫米，RS020N这种中等负载的机器人末端刚性也就100多N/mm，偏移2mm完全有可能。
2mm？什么气动夹爪能顶动2mm？雄克的夹爪本体刚度不至于这么差吧。你这零点标定用的什么方法，是用千分表打主轴端面还是用机器人自带的零点标定块？如果是后者，本身就有±0.5mm的误差，再加上你后续的偏移，叠加起来就不好判断到底是飘了还是本来就没对准。