发那科R-30iB速度参数调到100%还是跑不快，负载识别有问题？
项目上用的发那科R-30iB Plus，机器人型号M-20iA/35M，抓取节拍要求1.2秒一个循环，实际跑下来单段动作最快只能到设定值的75%左右。速度倍率已经拉到100%，$SPEED_LIMIT也改了，SPEED菜单里JOINT和LINEAR都试着调过，TCP加速度那栏不管改大改小效果都差不多。
程序里用的是标准运动指令CNT100，没开提前预览，负载识别也确认设了12kg（实际负载10kg左右）。冷机启动和热机跑了几百次之后表现一样，排除了润滑和减速机老化的可能。同样的程序在隔壁工位的M-10iA上跑，速度能拉满。
怀疑是不是$PARAM_GROUP或者伺服参数里有限幅没解除，有没有遇到过类似情况的？
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先把$OVRD_SET这个参数查一下，默认好像是30%，虽然你面板上拉到100%了，但程序里或者宏程序可能有个内层限幅在压制。另外重点查一下M-20iA的$JOG_SPEED_LIMIT和$SPEED_LIMIT的实际生效值，示教器显示的不一定是真的——SHOW $SPEED_LIMIT*这种用变量视图看一下当前生效倍率。
还有一个容易被忽略的点，$DEADMAN_SPEED这个参数如果没正确设置，安全回路里也会偷偷压速度。你M-10iA能跑满大概率是负载识别匹配，M-20iA 35M带35kg的本体去抓10kg的料，动力学模型本身就不太舒服，速度上限可能被软件保护了。把$PAYLOAD_SCHEDULE里的Q1Q2Q3Q4手动校准一遍试试。
CNT100这个值就已经在拖后腿了，抓取节拍1.2秒的活你还用CNT100？CNT5到CNT20之间试一下，过渡轨迹短了自然就快。再配合FINE在关键定位点，运动时间能压下来15%到20%。
35公斤的本体去抓10公斤的料，你是不是把$PAYLOAD设错了？这种小负载配大本体，发那科会触发动力学限速保护防止电机过励磁。教你个笨办法，把负载改成空载0kg跑一遍程序，速度立刻就上来了，如果确实是这样那就老老实实做完整的负载辨识。
