请教各位并联机器人结构上怎么选型比较稳？
手里有个项目要上并联机器人（delta那种蜘蛛手），负载3kg左右，节拍大概要求1秒以内，往复抓取放置，主要在包装线上用。现在纠结的是结构选型，看了几家有3自由度、4自由度的，也有说加旋转副的，还有直线轴承导轨和滚珠丝杠两种传动方式各有什么坑？现场工况有点油污，IP防护这块得注意点。
之前接触多的是四六轴的关节机器人，并联这块经验不算多。有踩过坑的兄弟给说说实际使用中结构上容易出问题的地方？或者选型时哪些参数是真正要卡死的？预算和品牌不是问题，主要想稳。
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3kg负载配1秒节拍，这范围Delta基本都能干，但别光看样本参数，样本写的节拍是25-305-25mm行程带500g负载下的理想值，你实际行程和负载加上去，节拍至少要打7折算。结构上建议选4自由度的，多一个旋转自由度后端执行器设计灵活得多，抓取不规则包装件不容易卡。
传动这块，直线导轨加滚珠丝杠的方案刚性好、精度高，但油污工况下导轨滑块容易积油导致卡顿或者异响，后期维护成本高；如果工况确实油大，考虑做防护罩或者选直线轴承导轨的方案，虽然精度差一点但皮实。
IP防护要整机认准别只看电机，有些厂家只标IP54但关节处是减配的，实际现场用三个月就开始出问题。还有个容易忽略的点：减速机选谐波还是RV，并联里用的少但有些高端机型会用，谐波背隙小但怕冲击。
并联机器人你光看结构没用，核心是运动学标定和动态刚度。同样3kg负载，标定没做好的机器实际轨迹偏差能到1-2mm，抓取定位根本不准。选型时让厂家提供实际负载下的重复定位数据，别信0.01mm这种极限值。
油污工况下别用滚动导轨的，这不是精度问题是寿命问题。我们厂里之前上了一套delta在油污环境，两千小时不到丝杠就报废了，换成线轨加防护的才好点。另外你1秒节拍要求看下实际加速度曲线，别按最大加速度算，那是峰值持续不了多久。