FANUC机器人负荷参数到底怎么填？负载设大了会咋样
手头一台R-2000iC/210F，要抓个大概80kg的工件加夹具，总重大概110kg左右。FANUC那边负荷设定我每次都是按手册上称重+惯量算一遍输进去，但现场赶工期的时候经常图省事直接估个数。最近一台设大了一倍跑了半天没事，设小了一半直接报警停机，所以想问问各位这个负载设错了一般会有啥后果？除了报警停机，对电机寿命、减速机这些影响大不大？还有那个重心和惯量是不是也必须严格算？
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负载设定这事儿不能糊弄，差了20%以上就该报警，但报警之前的隐性伤害才要命。负载设大，相当于控制器以为电机出力够，实际机械结构承受的扭矩比它'以为'的大，长时间下来RV减速机那玩意儿磨损会加快，尤其是J2、J3轴。我们厂里之前有一台M-20iA，负载标130kg实际挂150kg跑了大半年，后面换减速机的时候发现齿面点蚀明显比正常快。负荷设小一般直接过载报警停机，TCP精度也会飘，焊接或者装配的活儿根本干不了。重心和惯量必须算，尤其是大惯量工件绕着某个轴旋转的时候，惯量比设错J4、J5轴电机直接过热。建议用FANUC那个Load Identification功能，让机器人自己跑一遍识别出来，比手算靠谱。
我们这边小车间的做法跟你不一样，负载从来不仔细算，全靠老师傅手感调。一般流程是把工件挂上去，松开刹车，让各轴自然下垂看哪边沉，然后稍微把负载重量往那边偏一点填进去，惯量直接默认1.5倍负载值。R-2000iC这种大机子用这方法跑了快三年没出过事，负载110kg也不算大。当然这是省事做法，你要是做高精度活儿或者工件重心特别偏就别学我。
想问一下楼主那个设大了一倍具体是设成多少跑啥轨迹？要是走直线传送带跟踪或者快速点位移动，可能短期确实看不出来；要是走连续PTP带姿态大变化，估计报警分分钟的事。另外你那110kg是包含夹具的吧？负载数据要按满载最大值算，空载也得再存一组数据切换着用，不然空载跑的时候电机扭矩指令会偏小响应变慢。