汇川IS620N走EtherCAT二次开发，有没有踩过坑的兄弟
项目要搞一个6轴的小型工作站，主控用的是汇川IS620N伺服+EtherCAT总线，PLC是汇川自己的H5U。原本只想用标准FB块做点位控制就行，但客户那边工艺要求有点变态，要在线实时改目标位置和跟随一个外部编码器的实时位置做电子凸轮，标准FB搞不定了。
想问下有没有做过IS620N二次开发的老哥，CIA402协议下用SDO读写PDO映射参数、还有用0x60C2这种周期位置模式配合外部位置跟随，这种玩法在H5U的Codesys环境里到底坑多不多？特别是PDO映射改了之后伺服重启会不会丢参数、或者通讯周期会不会因为映射条目变多而抖？我看手册上说映射最多能到8个映射条目，但是不清楚具体性能边界在哪里。
另外0x607A目标位置在同步模式下是按通信周期插补的吧，125μs和250μs的周期下跟随误差大概能控制在多少个编码器单位以内？想听听实测过的数，手册那个图我看着有点玄。
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IS620N二次开发做过的举手，H5U+CIA402这套我都摸过半年。说几个关键点你注意一下：PDO映射改完之后必须做一次0x1010 Store Parameters存到EEPROM，否则伺服断电就丢，这是第一个坑。第二个坑是映射条目数跟通信周期是绑定的，8条映射我实测在125μs下基本跑满，再加非周期SDO通讯CPU就直接报同步超时，实际项目里我会留到5-6条。第三个坑是0x60C2周期位置模式必须开前馈(0x60B0 velocity offset + 0x60B1 torque offset)，不然跟随延迟会很大，你电子凸轮不挂前馈等于白搞。
跟随误差这个看你编码器精度，23位多摩川的话在125μs下我跟过外置1000线的旋变做同步，实测稳态误差能控制在±3个电机编码器单位以内，动态急加速段会跳到±10左右。H5U这边周期任务记得用ECAT任务绑到Task1，别走普通循环任务，调度抖动直接干掉一半性能。要追工艺细节的话你把客户那个工艺周期告诉我，我帮你算一下1ms和2ms下哪个更合适。
你这需求是不是考虑过用汇川自己的运动控制库AM600那套？H5U的CPU算力其实不算强，跑电子凸轮查表插补+周期SDO改参数+位置环控制这三个叠在一起，2ms周期我都担心抖。上个项目我换成AM603+IS620N，同样的电子凸轮跟随逻辑，CPU占用直接降到30%，H5U当时跑到70%差点过载。你如果只是H5U的硬件成本预算问题，建议先做个CPU负载仿真再决定。
那个PDO映射条目数和周期抖动的关系，你能不能把你现在用的几个映射对象列出来？特别是有没有把0x6064 actual position和0x60FB position following error这些都映射进去？有些新手把诊断用的对象一股脑全映射进去结果负载爆了。如果你的工艺允许，能不能把诊断对象挪到非周期SDO读？这样能省出2-3个映射条目给控制用。