汽车点胶这块ABB IRB1200和发那科LR-Mate哪个更稳？
手头有个活，奔驰4S店改装件那边的门板装饰条自动点胶，胶水是双组份聚氨酯，固化快流动性差，要求胶宽3mm±0.2，节拍大概45秒一件。线体不大，就想着用个小六轴配视觉定位，现在纠结ABB IRB1200和发那科LR-Mate 200iD之间选哪个。
之前在小项目上用过1200跑过环氧树脂点胶，轨迹精度还行就是速度一快抖动明显，换过齿轮箱也还是那样，不知道是不是个例。LR-Mate没真正上过点胶项目，看参数R30iB控制器在曲面插补上好像有优势，但发那科的点胶工艺包没用过。
另外胶阀那边是走GRACO的PD44还是DOPAG的精密阀？计量泵配伺服驱动还是气压驱动稳一些？有没有跑过类似汽车内饰件点胶的老哥给点实在经验。
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两个机器人我都跑过点胶，IRB1200那个抖动不是个例，是结构刚性天生的问题，臂展长负载能力足但轨迹精度走曲面就露馅，尤其AB胶这种固化快的，胶还没铺平机器人已经过去了，肯定堆胶。LR-Mate 200iD刚性比1200好一截，但J4J5J6三轴臂展短，跑汽车门板这种长工件够呛，建议看看CR-15iA这种中型机，臂展900mm能覆盖门板宽度，刚性也比LR-Mate强不少。
胶阀这块看胶水粘度，聚氨酯双组份如果粘度低于5000cps用PD44就够了，但计量精度想要±2%以内必须上伺服驱动计量泵，气压驱动的受温度影响太大，夏天冬天能差出8%流量，奔驰这种主机厂背景的项目审厂很严，胶宽超0.1mm就够你喝一壶的。视觉定位建议用康耐视In-Sight 9000，分辨率够但一定要配远心镜头，普通镜头边缘畸变能到0.3mm，胶宽根本控不住。
等下你这个节拍45秒一件有点紧啊，双组份聚氨酯固化快，胶从出阀到拉断丝大概2-3秒，留给机器人走轨迹的时间也就30秒出头，门板装饰条周长算上至少800mm，LR-Mate 200iD走S曲线加速到1m/s差不多卡着刚好够，没余量。1200速度上限能到2m/s但抖动大，加减速跟不上反而会甩胶。CR-15iA或者直接上IRB1660ID这种倒装结构试试，倒挂走门板正面不用翻姿态，节拍能压到30秒以内。
我厂里干的就是汽车天窗导轨点胶，AB胶的，说实在的你这个胶宽0.2的公差有点理想化，现场温度湿度一变粘度就飘，胶宽能给你差到0.5去。建议先拉个温度补偿曲线，把胶水加热恒温到35度再上管路，冬天和夏天各跑一批做DOE，光靠机器人精度硬扛不现实。另外计量泵必须伺服，这点不用纠结，气压驱动的我已经踩过坑了，DOPAG的双组分伺服计量泵一套下来十二万，GRACO的便宜点但售后慢。
双组份聚氨酯点胶你们都不担心比例失调固化不完全的问题吗？动态混合比和静态混合比偏差能到3%，门板这种内饰件后期开裂脱胶主机厂索赔可不是闹着玩的。工位上加没加在线比例检测？