SCARA到底算几轴机器人？跟客户解释时候被问住了
最近在给一个做3C行业贴片+螺丝锁付的客户出方案，客户技术总监问我SCARA到底是几轴机器人，是3轴还是4轴？我当时说的是4轴（X、Y、Z、加上R轴旋转），但回来查资料又看到有人说严格定义SCARA是3轴的，R轴属于选配，这两种说法到底哪个对？
另外客户那边想用SCARA做螺丝锁付，节拍要求1.2秒一个点（包含上下料时间），重复定位精度要求±0.02mm，这个要求对于普通SCARA来说是不是有点苛刻了？有没有做过的兄弟给点经验，螺丝锁付用SCARA的方案成熟吗？
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严格来讲SCARA是4轴机器人，X、Y、Z加上Z轴的旋转（R轴/θ轴），R轴是标配不是选配。日本那几个厂（EPSON、YAMAHA、东芝）的标准SCARA机型都带R轴，3轴的叫法一般是那种阉割版或者说XYZ直角坐标机器人+旋转模组拼出来的方案，不是真正的SCARA结构。SCARA全称Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择性柔顺机械臂，靠的就是平行四连杆结构在X-Y平面的柔顺性和Z方向的刚性，所以R轴是这个结构的标准部分。
1.2秒节拍+±0.02mm精度做螺丝锁付要看你工件重量和行程，螺丝机选型如果是用电批下压式，1.2秒勉强能搞，1.5秒左右比较稳。精度那个0.02mm是重复定位还是绝对定位？SCARA本体重复精度一般做到±0.01到±0.02mm，加上视觉定位补偿之后绝对精度能做到0.05mm左右，单纯靠本体精度锁螺丝而且要±0.02mm的绝对精度，有点悬。建议跟客户沟通下，把这个精度要求拆成本体重复精度+视觉补偿精度+锁付工艺精度三块算，不然他拿一个数卡你后面没法做。
你说的那个1.2秒节拍要看螺丝规格，M2以下的小螺丝还行，M3以上基本要1.5秒往上。我去年做过一个手机中框螺丝锁付的项目，SCARA配电批模组，M2螺丝，节拍最快做到1.3秒（含取料、定位、锁付、回原点），但那是极限状态，稳定跑下来1.5-1.6秒。建议你跟客户确认下螺丝规格，M2以下1.2秒可以谈，M3以上老老实实报1.5-1.8秒，不然现场跑不起来客户会扯皮的。
SCARA的轴数定义有点历史遗留问题，早期日本人的定义确实是带R轴的4轴，但有些文献和厂家把SCARA归类为3轴，把R轴单独算在末端执行器上。你跟客户解释的时候直接说4轴比较通用，客户那边搞技术的一般也认4轴的说法，别跟他纠结定义细节，没意义。重要的是能不能满足他的工艺要求。
你那客户是不是手机或者平板的产线？3C的螺丝锁付现在基本都是SCARA+视觉+电批的方案，成熟得很。不过你那个±0.02mm精度我有点疑问，螺丝孔位的定位精度是治具保证还是视觉保证？如果是治具保证那SCARA本体重复精度就够了，±0.01-±0.02mm的SCARA一抓一大把；如果是视觉保证，那要看相机精度和算法，1.2秒节拍下能不能跑出0.02mm的视觉定位精度是个问号。