7轴焊接机器人选型，纠结KUKA还是Yaskawa，求老哥们说说实际使用感受

7轴焊接我去年做过一个项目，用的是Yaskawa VA1400II配第七轴，钢结构件大概300×400×600。实话讲，7轴主要解决的是姿态问题不是空间问题，焊接节拍比6轴慢10%到15%，因为多一个轴要算姿态优化，KUKA那套KRL编程7轴逆解算起来也头疼。如果件本身能翻转能变位，6轴加变位机更划算，7轴优势在那种工件不能动、只能让焊枪绕的场景。我那个项目最后单台成本比6轴方案贵了大概8万，售后Yaskawa这边响应还行，电话2小时有人接。

KUKA KR 16 R1610那台我用过，负载16kg配7轴方案，焊枪重量要算进去，实测能带个中频焊枪但不能再加清枪器了，负载卡得很死。另外KR C5控制器跑7轴有时候报警，查代码查半天。

你这个焊接工况不如先说说工件多大、焊缝主要在什么位置？如果工件重量超过30kg，第七轴装在工件上还是焊枪上差别很大，装工件上成本翻一倍。