力控伺服驱动器选型有啥坑？刚上手一脸懵

你先把应用说清楚，打磨和装配的力控逻辑完全不一样。打磨是连续力跟踪，看重响应带宽和力矩波动率，一般带宽要1kHz以上，力矩波动控制在±2%以内才不掉点；装配是瞬时力截止，靠的是力矩上升斜率和过冲抑制，更看通讯周期。

松下和安川的力控伺服底层还是位置环套力矩环的结构，力矩环带宽大概500-800Hz，做打磨勉强，做精密装配过冲能到10%以上，国产固高那边走的是直接力矩环架构，带宽能拉到1.5kHz，过冲压到3%以内，通讯周期0.5ms和1ms在曲面打磨里表面粗糙度能差Ra0.8到Ra1.6，差距不小。

预算紧的话别上安川A6那套，性价比不行，固高GHFD系列15kW以下的我这边用了两年，返修率大概2%，主要是编码器线缆松动，自己压个航空插头能压到0.5%以下。

别光盯着驱动器，机械端的减速机和力传感器才是力控的大头。我之前有个项目上了固高的旗舰款驱动器，结果谐波减速器的扭转刚度不够，力控精度根本起不来，最后换了RV减速器才好。

松下MINAS A6的力控功能没那么差吧，是不是你们没调好参数？那个实时自动增益调整开起来响应也能跟上。

打磨用的力控传感器是装在末端法兰还是电机侧？这俩位置传感器标定的力矩曲线都不一样，混着用肯定出问题。