ABB机器人上下料程序怎么写才稳？求老哥们说点实在的

我们厂ABB 1200上下料跑了三年，碰撞灵敏度按工件重量+夹爪自重算的，重载臂段给到80，轻载段给到30，50确实容易误触发。程序框架你直接用Trap routine处理上下料信号中断，主程序跑运动，子程序做逻辑，别全堆一起。50296大多是姿态突变进碰撞，movej过渡点加个offset做圆弧过渡能压下去一大半。

6秒一个节拍有点紧啊，你电机转速和电机功率给到位了没？我们同样的1200做类似件，节拍7.2秒才稳下来，6秒的话信号响应延迟和加减速时间卡得很死，建议把加速度数据从默认的0.2往上拉到0.8试试，ABB的accSet能单独设置。

信号交互别用EIO了，响应慢还占资源，直接挂DeviceNet或者Profinet，走总线触发。我们用的是Profinet跟西门子PLC，循环周期设4ms，信号一来机器人立马响应，基本没有延迟。