ABB码垛项目要赶报价了，程序结构咋搭合理？
有个米厂的码垛项目，客户那边催得紧，月底前得交方案和报价。我打算用ABB IRB6700配真空抓手，码8层、每层5包那种。包装尺寸和来料节奏都拿到了，PLC走Profinet跟机器人通信。
我自己写过几个小码垛程序，但都是单品种固定垛型。这次品种切换可能要6-8种垛型，还有抓放节拍要求，单循环不超过4.5秒。我现在卡在程序框架上——是用MultiMove还是单机器人加数组偏移？计数器用num型还是string型做垛型索引？抓手干涉区要不要单独写个功能块？
有没有做过米厂或者饲料厂码垛的兄弟，给点程序结构上的建议，或者甩个做过类似项目的参考思路也行，工期紧，没空从零摸索。
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6700做8层5包码垛，单循环4.5秒其实是紧的。你先把抓手质量和加速曲线验算一下，TCP最大速度不要超过你的节拍要求倒推出来的速度上限，否则光在那调加减速度够你折腾一周。
垛型切换建议用数组，把每种垛型的坐标放在data数组里，用num型的计数器做索引，string也行但后面调试查起来麻烦。MultiMove除非你后面有双机器人协同的规划，否则没必要上，程序复杂度直接翻一倍，现场调试那帮人搞不定。
干涉区单独写个功能块是有必要的，但别指望它能救你，码垛的干涉主要是节拍问题不是逻辑问题，把接近点和回退点拆开优化比写功能块实在。
6700配真空抓手做码垛？型号选大没用，你把负载算明白了。真空系统响应时间如果慢了，4.5秒根本压不住。我们厂做啤酒码垛用的也是真空，最后发现瓶颈不在机器人，在真空阀的响应，后来上了个高速真空发生器才解决。
我们去年做过类似的饲料厂项目，IRB4600，7层6包，也是Profinet通信。你的工期给多少？如果方案和报价一起出，程序结构先按最复杂的垛型写，简单的是它的子集。别想着给每种垛型单独写一套，后面接手维护的人会骂死。