请教下机器人视觉识别到底是咋个流程，图像传回来以后干了些啥？
最近在搞一个分拣项目，对方非要上视觉，相机是基恩士的，识别物料表面缺陷那种。我之前一直做PLC和机械手示教的，视觉这块基本是小白，想问下从相机拍照到PLC收到坐标，这中间到底过了哪些步骤？
我知道有图像采集、预处理、特征提取啥的，但具体到实际项目里，比如一幅640×480的灰度图，算法到底从里面提取了什么才得出位置的？跟模板匹配是一个路子吗？
有没有师傅能从相机触发开始，一条一条给我捋一遍，最好能说下每一步大概耗时多少，我现在节拍卡在3秒一个，实在头疼。
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简单说就是：相机触发拍照（一般十几ms），图像进工控机，算法先做预处理（降噪、二值化、ROI裁剪，这个看你图像质量，干净的话几ms搞定），然后就是特征提取——你要做缺陷检测的话，常见的是Blob分析或者边缘拟合，找面积、周长、圆度这些几何特征，再去跟你设定好的阈值比对，判断OK/NG，最后坐标转换到机械手坐标系，TCP发给PLC。
模板匹配是一类，但基恩士自家那套CV系列内部不是简单模板匹配，有点像专利的几何哈希那一套，精度比传统匹配高，抗干扰也强点。你3秒节拍其实很宽松，正常一幅图从采集到结果出来200ms以内都打得住，除非你图像分辨率给得特别高或者算法逻辑写得太复杂。
你先把光源打好，这个比算法重要十倍，同轴光、环形光、低角度光出来的图根本不是一回事，算法再牛图糊了也白搭。
你光说3秒一个，相机分辨率多少？视场多大？物料跑多快？这些不说没法判断到底卡在哪。有没有可能是机械手到位时间比视觉处理时间长？我们这边康耐视的，跑1280×1024，定位+通讯一共80ms左右，瓶颈从来不在视觉这边。
别被基恩士销售忽悠了，他们那套视觉系统贵得离谱，其实就是封装好+调试界面友好而已，底层算法你真去看拆解，跟开源的Halcon/OpenCV没本质区别。1.5秒以内能完成的事，他收你5倍的价。你要是项目量大预算紧，直接上海康威视+Halcon自己搞，省下来的钱够你再上一套了。
追问一个，缺陷检测你打算检出哪类？划痕、凹坑、脏污还是色差？不同缺陷对应的打光方案和算法完全是两码事，划痕得低角度暗场，凹坑要同轴，色差得彩色相机加白平衡校准。你要是混在一张图里全检，节拍3秒可能真顶不住，建议先跟甲方确认优先级。