讨论
码垛节拍一直提不上去，ABB和库卡我都试过，有啥邪招没
chen_hao
2026/03/20 07:39
做食品行业的箱子码垛，单箱5kg左右，箱子尺寸400×300×250，用的ABB IRB6700，节拍死活卡在7秒一箱，再快抓手就抖得厉害，换成库卡KR300也差不多。换过抓手也调过加减速，伺服跟着动就晃。有没有把节拍压到5秒以内的实操方案？
现场用的是4层码法，托盘1200×1000，现在每层码12箱，整托盘48箱。想问问大家，码垛节拍除了优化轨迹，还有哪些细节能抠？比如抓手重心、缓冲曲线、预抓取这些，求点干货。
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魏广志#1
5秒一箱真不算快了，食品箱这种轻货用6700简直是杀鸡用牛刀，问题大概率出在轨迹上。把抓箱和放箱的两段PTP直接砍掉，换成直线运动加动态区域过渡，节拍至少能压1.5秒。再就是抓手重心偏了，你那抓手自重多少？加减速曲线换成SoftMove试试，6700这型号开SoftMove能明显改善抖动，别死磕那70%的加速度上限。
2026/03/20 22:30
阿凯#2
先问清楚你那箱子是塑料周转箱还是纸箱？纸箱的话抓取力不能太大，太大箱子变形反而滑，重力补偿没做好的话一加速就甩出去。我们这边纸箱码垛用发那科M-410，抓手带重力补偿+伺服夹爪，节拍稳定在4.2秒一箱，托盘跟你差不多大，每层码15箱。
2026/03/22 06:33
金玉满堂#3
6700码5公斤的箱子，这选型就有问题。6700是重载机器人，本体响应速度本来就慢，用在轻负载码垛上速度增益开不高，硬开就抖。库卡KR300也是同理。建议直接换中小负载的高速码垛专用机型，比如ABB的IRB460或者库卡的KR40，节拍破4秒轻轻松松，别在参数上死磕了，硬件选型不对怎么调都是事倍功半。
2026/03/22 23:11
laohaitao#4
码法有优化过吗？每层12箱是怎么排的？如果是3×4排法改成4×3试试，4×3排法机器人在X方向移动距离更短，整体轨迹时间能省下来。还有预码位置你是怎么布置的？箱子来料方向跟托盘长边平行还是垂直？
2026/03/24 02:43