AGV自动上下料这块，车间端一般咋接PLC信号的？
小弟刚转机器人应用工程师这块没多久，现在手上有个料车上下料的活，AGV带着料架到机床边上，得让机床知道"车来了，可以开始上下料了"，再把料架顶起来定位。
现在卡在通信这步，车间里机床都是三菱和西门子混着，AGV厂家说他们走的是IO触发或者无线PROFINET，我没咋干过这种跨设备的信号对接，想问下实际项目里大家一般咋搞？直接IO硬接靠谱还是走总线好？现场干扰会不会把IO信号搞乱？
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看你们节拍要求高不高，节拍慢、点位少就IO硬接，简单粗暴，4-5个信号搞定，顶升到位、料架在位、允许上料、请求离开这些。但IO有个坑，车间变频器、焊机一开，24V信号经常被干扰误触发，我们去年做过一个项目，AGV到位信号老是无缘无故拉高，后来查下来是旁边一台激光切割机的谐波干扰，加了继电器隔离才稳。
总线方案PROFINET或者EtherCAT都行，但前提是机床那边得开放接口，西门子840Dsl还好说，三菱M70那种老系统想走总线基本得加扩展模块，成本直接上去了。我个人经验是：3台以下机床、节拍不紧的，IO方案最省心；上了10台以上、总控还要调度AGV排队的话，再考虑总线，不然调试起来你会怀疑人生。
直接问一句，你们AGV定位精度多少？料架顶起对接的话，如果重复定位精度超过±5mm，建议别用普通IO加气缸顶升的方案，料架晃一下机床那边夹具就卡死了。我们这边做的是料架带V型定位块+AGV二次精定位，配合接近开关确认，硬把误差压到±2mm以内才算能用。
歪个楼，你们AGV是哪家的？有些厂家的IO触发是自定义协议，不是标准24V电平，比如我们之前对接过一家，他们的"到位信号"其实是485透传过来的，光接IO读不到正确状态。这个坑提前跟AGV供应商把通信协议文档要过来，对着引脚定义一个一个捋，比现场猜快得多。
三菱那几台老机床就别指望它能主动配合了，加个IO转接模块就行，几十块钱的事。西门子那边如果走PROFINET，直接用S7做IO代理，把AGV的信号映射到机床的DB块里，调试的时候在线监控一目了然。混着用的项目别想统一通信协议，能转IO就转IO，能转总线就转总线，实际能跑起来才是硬道理。