发那科机器人维修手册哪有靠谱的？R-30iB系统报错代码跪求

SRVO-023配156基本可以先排查编码器那块，先把编码器反馈线和插头重新插拔一遍，氧化的话直接换线，编码器本体如果不是贵的离谱就直接换新的试试，减速机轴承的问题一般是SRVO-038或者过热单独跳，023+156同时出现更偏向反馈回路。我们这边修这个组合十次有八次是编码器线破皮或者接头进水，换完线就好了，原厂编码器一根线大概1200-1500，工时半天就够。

官方手册直接联系发那科代理商申请就行，每个区域都有技术支持邮箱，把机型和系统版本发过去，他们会给你发资料包。第三方的话不建议乱下，版本对不上坑很多，之前有人下到老版本的按那个调参数，把零点全搞乱了，调机花了三天。

R-30iB是发那科比较老的系统了，你这设备年头不短了吧？减速机温度上去才报警，那负荷大不大？是不是润滑油该换了，减速机内部磨损也会引发编码器反馈异常，先查润滑油的油品和油量，有时候不是硬件问题。

按我多年经验，这两台机器同时报同样故障，不应该急着换件，先把两台机器的运行时间和负载曲线调出来对比看看，看看是不是同一批次的编码器有通病，或者减速机润滑油型号混了，盲目换件成本你兜不住，配件加人工随便上万出去了，先把数据拉出来分析下再说。