六轴机器人配伺服电机，负载1.5kg+0.8kg偏心，到底该咋选？
最近在搞一个六轴的小负载机器人项目，末端总重大概1.5公斤，夹爪那边还偏心挂着个0.8公斤的小相机，J1和J2轴用的是谐波减速，前三轴打算走RV。后端空间卡得死，电机外径不能超过60mm，不然法兰装不进去。
之前一直用安川的Σ7，扭矩密度还行，但这次项目预算砍得厉害，甲方非要我们对比一下汇川和台达，说能省三成。问题是这两家的中惯量伺服我以前只在传送带和模组上用，没往机器人关节上塞过。额定扭矩、峰值扭矩、惯量比这些参数我倒是会算，主要拿不准的是：谐波减速器输出端那种间歇性的冲击负载，国产伺服扛得住吗？编码器分辨率17位够不够，要不要直接上23位的？
有最近两年在六轴上用过国产伺服的兄弟，分享下你们J1、J2轴的电机功率和惯量配比踩过啥坑没？
全部回复 (3)
60法兰以内、还带0.8公斤偏心载，J1和J2要是走RV减速比1:80以上的话，安川SGM7J-04A或汇川SV-ML06都行，惯量比控制在15以内问题不大。偏心那块你算惯量矩的时候把相机重心到J4轴线的距离代进去乘个1.2的安全系数，别按对称质量算，不然J2启动那一下很容易丢步。谐波那边抗冲击性能国产现在也能用，但建议电机峰值扭矩留40%以上的余量，编码器直接上23位的，17位在这种小空间精密装配里绝对不够用，光栅尺补偿都救不回来。
J1J2走谐波还是RV你定了吗？谐波减速器输入转速一般别超过3000rpm，不然寿命会掉得很快，你这个0.8公斤偏心如果是装在J4或J5法兰上，那J2J3的倾覆力矩也得重新核一下。另外60外径的电机功率普遍在400W-750W之间，你确定J1J2的连续扭矩需求？这个得看你机器人臂展多大，自重加上负载折算到每个关节的力矩差别挺大的。
我们去年给某3C厂家做的六轴，负载3公斤，J1J2用的就是汇川SV-ML06配绿的谐波RDS-32，连续跑了一年多没出问题。但那个项目减速比是100，你这个0.8公斤偏心如果装在末端，J4J5的电机选型反而比J1J2更头疼——柔性冲击很容易把编码器电池线震松，你检查下线缆走线方式吧。