agv调度系统到底哪家能扛住200台同时跑？别光看demo
手里一个智慧仓库项目，规划上200台agv，潜伏式加叉车式混跑，货架间距窄、转弯多，调度系统厂商来了好几家，demo看着都挺溜，问问实际跑过这个量级的兄弟。
调度系统主要担心三点：一是200台同时跑的时候路径规划会不会卡死、死锁频率怎么样；二是跟wms和mes对接那种订单波次拆分，实测响应能不能压到秒级；三是现场网络抖动的时候agv会不会满场乱走或者堵死。
有没有真正跑过150台以上规模的厂子，说说用了哪家、踩过啥坑、续约还是换掉了。
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讲一个真跑过的案例，某电商仓180台潜伏式+30台叉车式混跑，用的是国内某家调度系统，跑了一年多。前期50台的时候调度完全不卡，加到120台死锁一周出现两三次，主要是双向通道对向抢占，后来现场把双向通道改成环形+单向，死锁降到一个礼拜不到一次。200台这个量级一定要让厂商提供同规模的现场视频，光看demo没用，demo都是10台20台在空地上跑。
跟wms对接那家走的中间件不是直连，订单波次拆分放在wms侧做，调度系统只接搬运任务，实测从wms下任务到agv启动平均1.2秒，峰值3秒以内。最大的坑是wifi漫游，现场agv跨货架区切换ap延迟能到2秒以上，最后上了工业级ap+漫游优化才解决。
建议招标的时候把死锁恢复时间、wifi断连agv原地等待时长、单agv通信中断后系统多久报警这些写进sla，不然出问题扯皮扯不清。
你这200台混跑的场景，最该担心的不是调度系统本身，是现场地图精度和agv定位误差。潜伏式agv二维码导航的还好，叉车式用slam或者反光板的话，定位漂个一两厘米，到了200台密集调度的时候两个agv在同一个货架区相遇，调度算出来的避让路径跟实际走位对不上，就会顶牛或者绕远。最好让厂商带着他们常用的agv去现场跑实测，实地看一下密集区的通过率再定。
直接说一个反面的，某汽车零部件项目上的是国外某大牌调度系统，130台agv，光软件license加实施服务就砸进去大几百万，结果跑了半年多死锁、任务丢失、调度跟wms对不上账各种问题，最后项目方把这套系统直接废了，自研了一套调度模块。当时那家厂商在国内根本没有真正跑过100台以上的团队，实施的人是从其他行业临时转过来的。所以别迷信品牌，得看这家厂商在你这种规模和场景下到底有几个落地项目，实地去看看运行现场，最好能跟他们的现场运维聊几句。
问一句关键的，你这200台agv的充电策略怎么定的？如果是集中充电区，调度系统还得把充电排队算进去；如果是 opportunistic charging 边跑边充，调度算法复杂度直接翻倍，这两种对调度系统的要求差很多，厂商报价和实施周期也差很多。