FANUC R-2000iC/210F本体撞了，减速机异响能撑多久？
现场一台FANUC R-2000iC/210F，前两天跟外围工装对位的时候撞了一下，TCP偏了大概2mm多，手动跑J4单轴的时候能听到减速机那块有"咯噔咯噔"的声，低速还比较明显，高速反而被电机声盖掉了。现在点位重复性还在0.05以内，用户那边催着要恢复生产，先顶着跑了一天看报警没出来。
想问问各位，这种情况减速机一般是哪一轴先出问题？210F的RV减速机如果齿面有轻微损伤，按经验大概能撑多久不彻底报废？还有就是本体碰撞之后除了查减速机，还需要重点检查哪些地方？
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210F的J1、J2是RV减速机，J3是谐波，碰撞之后重点听J1和J2这两个大臂轴。RV齿轮如果断齿或者齿面有崩坑，2000小时之内问题会逐步暴露，振动加大、温升异常、润滑脂里能磨出铜粉。建议先停机，把J1、J2两轴的减速机润滑油各取一管出来看，铁粉含量高的话基本没跑了，趁早通知FANUC备件，这货单台减速机订货周期8-10周，备货时间不等人。本体方面还要查底座螺栓有没有松动，J1底座那圈16颗M20的螺栓要按420Nm力矩重新复紧一遍。
TCP偏2mm多不算大，但你那个"咯噔"声不是好兆头。2000ic 210f这型号前阵子我们厂一台J4减速机异响，拆开一看是输入齿轮的轴承保持架碎了，这种属于碰撞直接导致的应力集中，撑不了多久的。别听生产那边催，异响的减速机继续跑下去碎屑进了啮合面，返修费用翻倍都不止。
碰撞之后光查减速机不够，手腕那块也容易出问题。J4、J5、J6这三个轴如果是谐波减速机的话，碰撞产生的冲击载荷会直接作用在柔轮上，柔轮变形量超过0.1mm谐波寿命基本就废一半了。建议把J4单轴低速正反转各跑两圈，听听声音变化，重点听听周期性的"咔哒"声还是连续性的摩擦声，这两种声音对应的故障部位完全不一样。另外手腕螺栓组也要查一下，M6的螺栓力矩是35Nm，出厂应该点过胶，撞过之后最好全部重新打胶紧固。