发那科机器人分配IO这块怎么搞合理？

先别急着返工，DI这块大概率能砍下来。我们这边类似点焊项目，28个焊钳检测里面至少有1/3是状态反馈的，完全可以走DeviceNet或者EtherNet/IP的阀岛汇流，比如SMC的EX260或者Festo CTEU，一个节点吃8-12个DI，你算算光省下的MEP310模块就值三五千块。

阀岛信号本身就是总线出来的，你让小弟画一遍阀岛内部的IO映射表，哪些是必备的、哪些是和PLC互锁后可以省掉的，挤一挤总线上能省出8-10个物理点。安全门锁和光幕必须硬接线进机器人的安全回路（SI/SO），这个不能省，但可以走双通道共用一个SI点，前提是安全等级满足PLd。

分组我建议按工位分，不按机构分，6台机器人两两一组，三组各配一个IO扩展柜，柜子放在工位中间位置，线缆平均长度能压到3米以内，敷设成本和后期维护都会好很多。Group I/O主要是省外部IO和线缆的，配置工作量会加大，调试阶段要不停上下电映射，6台机器人用起来反而拖工期，慎用。

你那五块DI模块的配置我持保留意见。MEP310一块32点，五块就是160点，你28+16加安全门撑死60点，怎么会排满？是不是把中间继电器和阀岛的手自动信号也全塞进去了，那些直接走PLC不好吗，非得进机器人干嘛。