ABB机器人走整体角度轨迹老偏零点几度，有没有人碰到过
现场一台ABB IRB1200，走整体角度轨迹（moveabsj那种带robhold的），跑同一个程序重复十几次，TCP末端每次偏个0.05到0.1度左右，不是每次都偏同方向。机械零位重新标过，校正也没报警，电机温度上来之后偏移会大一点。
本体是二手翻新过的，怀疑减速机间隙大，但客户不让换总成。想问下有没有兄弟碰到类似情况，参数上能不能压一压，还是只能硬扛。
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robhold走robjoint模式精度本身就这样，加上IRB1200这种小臂减速机本身间隙就不小，0.1度以内算正常。你这个0.05到0.1要看是不是带载，偏的方向要是每次都不一样基本就是间隙和温漂叠加。
几个方向你试一下：1）把absj的运动速度降到v50以下，速度越快反向间隙冲击越大；2）加个fine点停顿0.5秒再走下一步，让减速机回稳；3）motion里的acc参数调小一半看看，温升会慢很多；4）如果允许用euler不是absj就改euler，关节插补精度本来就比绝对关节差。
之前在铸件打磨项目上ABB 6700也碰到过，重复走robjoint偏差0.3度，最后改成robjoint+euler混合，加停顿解决的，减速机没换。
二手翻新机你先查一下RV减速机是不是原厂件，IRB1200很多翻新用的是国产替代件，谐波那款间隙能到0.15度以上，参数再怎么调都压不住。还有一个容易忽略的点，电机编码器电池你换了没有，IRB1200那个SMB板电池3年差不多该换了，低压下零点会漂。
你说的0.05到0.1度，是用靶球校验仪测的还是激光跟踪仪？测出来的角度偏移换算到TCP末端实际位移多少？如果是3mm以内我觉得没必要折腾，客户要是非要0.02以内那只能换总成。
另外robhold这个选项你确定打开了？不开robhold走robjoint精度反而差。