最近要做个码垛项目，ABB机器人在食品包装这块选型有没有坑？
公司接了个食品厂的码垛活，袋装大米，25kg一袋，节拍大概要求8袋/分钟，之前没怎么碰过ABB的机器人，想问问各位同行IRB6700和IRB4600哪个更适合这种场景？还有就是配套的夹具和视觉一般怎么搭配，ABB自带的PickMaster 3用得多吗？另外安全防护这块客户要求围栏+光幕+区域扫描仪全套，这块ABB机器人有没有什么原生的安全接口可以省点事？
预算上整机加集成大概能控制在60万以内，麻烦做过类似项目的朋友给点实际经验，最好能说说实际节拍能不能跑到、容易出什么问题。提前谢过。
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25kg的袋装大米用IRB4600就行，不用上到6700，6700在食品包装这块太浪费了，负载200kg到500kg那个级别是给整箱码垛或者重载场景用的。我们去年做的面粉厂项目，25kg一袋用的是IRB4600-60/2.05，配合PickMaster 3，节拍跑到9袋/分钟没什么问题，关键看你抓手设计得合不合理。我们当时抓手指尖用了那种软质食品级PU，袋型变形的适应性好很多，磨损也小。
安全接口这块ABB的SafeMove2必须安排，原生支持安全区域限定和安全速度监控，围栏+光幕+区域扫描仪这套组合用SafeMove2做区域切换很方便，比走硬接线安全继电器省一半接线量。我们那个项目光安全这一块就省了大概4-5万的集成费。但是要注意SafeMove2的授权是单独买的，别漏算了。
你说的60万预算如果包含机器人和集成的话，得看夹具复杂度，简单的机械式夹具3-5万，视觉如果用康耐视In-Sight 7000系列大概4-6万，剩下机器人本体加控制器加示教器加线缆，IRB4600-60这套装下来差不多25-28万，再加集成调试费，你自己算算看够不够。
食品行业你得先跟客户确认一个事，袋子的材质和封口强度，25kg的大米编织袋如果封口不行，搬运会漏料，时间长了抓手和传送带全是米糠，清理起来很麻烦，我们之前就吃过这个亏，停产一天专门搞卫生。另外问一下你客户是要求单抓手还是双抓手？双抓手效率能高50%以上，但抓手重量上来了，机器人节拍会降一点，得综合考虑。
8袋/分钟这个节拍说实话不算高，但食品包装线最容易卡的不是机器人本身，是上游的供袋和整线联动。机器人本身IRB4600跑12-14袋/分钟都没问题，问题出在你前面那个上袋机构能不能稳定供8袋/分钟。我们之前做的项目，整线验收的时候就是供袋机卡袋，机器人空等，节拍死活上不去，后来给供袋机换了个伺服驱动的版本才好。
还有就是别忽视码垛垛型的优化，ABB的PickMaster 3里有自动垛型生成工具，但你最好提前跟客户确认码垛尺寸、托盘规格、缠膜方式，垛型不合理会导致叉车取货不方便或者运输的时候塌垛，这个后续扯皮起来很麻烦。
直接说一下，60万预算做25kg袋装大米码垛集成有点紧，ABB的机器人价格在几个大品牌里算贵的，如果你客户对品牌没有硬性要求，库卡KR 60 R1820或者发那科M-710iC/70在同负载段性价比会好不少，价格能便宜个15-20%，性能差距在实际项目里几乎感觉不到。当然如果客户认ABB那就另说，售后服务和备件周期确实ABB在国内铺得比另外两家广。