发那科程序里这种写法见过没？PROG带参数调用老出错
刚干机器人应用三个月，现在跟的项目用的发那科R-30iB，手上有个程序PROG1想调用PROG2并传几个位置参数过去，我看手册写的是CALL PROG2(AR[1]=P[1])这种格式，但是每次跑到这行就报警，说参数数量不匹配，VR-0023啥的根本查不到原因。
PROG2里面参数是这么写的：1:R[1]=100，2:R[2]=200，3:R[3]=0。我传的是AR[1]=P[1]、AR[2]=P[2]、AR[3]=3，是不是写错了？还是说得先把P寄存器转成实数再传？
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你这个写法就有问题，CALL子程序传参是按位置一一对应的，不是按名字映射的。你PROG2里定义的1、2、3号R寄存器就是形参列表，CALL的时候第一个值给1号，第二个给2号，第三个给3号。你传P寄存器进去类型不匹配，肯定报警。
解决办法两个：一是把P[1]、P[2]用POSITION指令拆成X、Y、Z、YAW、PITCH、ROLL六个实数分别传过去（PROG2里也得对应定义6个R参数），二是用寄存器间接寻址，把P[1]的X坐标存到R[10]、Y存到R[11]这样，然后在CALL里直接传R[10]、R[11]、3就行。实数型参数是FANUC的标准做法，0.1秒就能传完，比整型灵活得多。
另外VR系列报警是版本和变量解析的错误，一般重启控制器就好了，长期解决要把程序里所有未声明的临时变量都在一开始初始化一遍，别让系统自动分配。
等下，你入行三个月就直接碰程序调用了？没人带你吗，这种问题一般项目组里熟的人帮你看一眼就解决了。你说报警VR-0023，FANUC的手册上根本没有这个代码，你确定是这个？FANUC子程序参数不匹配一般是SRVO-063或者SYST-035报出来，VR开头的报警一般是非标集成商二次开发挂的脚本才有的。
你把报警界面的完整截图发一下，包括下面那行黄字提示，把报警号和提示文字都打出来。不同品牌控制器报警体系完全不一样，发那科是SRVO和SYST两大类，你这个VR-0023听着像是越疆或者节卡那种国产控制器的编号。
我们厂里干法跟你不一样，我从来不写带参数的子程序，太容易出岔子了。我都是把需要传递的值直接写到全局R寄存器里，主程序把数据存到R[50]到R[60]这一段，子程序直接读这几个寄存器，调试的时候在DATA界面里就能直接看数值改数值，不用跑程序看报警。
带参调用那套是欧美工程师搞出来的规范，咱们现场调试的没人这么写，一个项目几十个调用点，光理参数对应关系就能把人搞疯。你用R寄存器间接传递完全够用，速度上肉眼根本看不出区别，FANUC控制器R寄存器读写也就几十微秒的事。
