埃斯顿机器人新手想问下，ER系列怎么从零开始学啊

ER6、ER10用的是ESTUN自研的控制器，跟ABB的OmniCore、FANUC的R-30iB不是一套体系，别用老经验硬套。上手最快的路径是先去埃斯顿官网下《ER系列机器人操作与编程手册》，重点看第4章坐标系和第7章I/O通讯这两块，现场调试基本天天翻。

工具坐标系用四点法挂，注意ER系列标定的时候姿态变化要比ABB大，不然算出来TCP误差能到1-2mm。Profinet那边，GSD文件要去埃斯顿官网技术支持页找，别用第三方解析的，PLC侧S7-1200以上才稳。老版本S7-300我试过偶尔掉线，后来换了西门子S7-1500再没出过问题。示教器支持中文脚本，叫ER-Script，语法跟C类似但比TP语言简单，循环和判断都有，不用记那一堆TP指令。

你说的Profinet掉线那个问题我碰到过，最后查下来不是PLC型号的事儿，是交换机用的不对。换成交换机之前一定要确认支持LLDP和DCP，工业级别的TP-LINK那种家用货真别往产线上塞，现场电磁干扰大的时候通讯一抖机器人直接停。