视觉定位到底是先标定再示教，还是直接手眼标定一把梭？

你这节拍1.2秒还分200ms给视觉，其实挺紧的。建议先把眼在手内的标定做扎实，标定误差控制到0.1mm以内，后续示教省事。我们这边做3C上下料，来料±3mm偏差，用康耐视配合发那科，标定完一次跑大半年没动过。眼在手外一般用在定位精度要求不高的场景，或者相机太大装不了法兰的时候。你刚入行别想着一把梭，标定那步躲不掉的，不然现场出问题你连排查方向都没有。

±5mm偏差还不算啥大活，关键是工件本身特征好不好提取。要是反光件或者表面花纹乱，标定再准也没用，光照打不好一样飞。我们厂做汽车件，视觉处理时间一般压在150ms以内，不然机械臂节拍跟不上，200ms给得太抠了。建议先拿工件实测一下识别耗时，别光听视觉厂商报的参数，他们测试环境跟你现场差远了。

直接说你现在最该搞明白的一件事：你的项目到底是定位纠偏还是抓取引导？这俩逻辑不一样。定位纠偏是先示教基准点，视觉算出偏移量给机器人补偿；抓取引导是视觉直接出目标位姿，机器人跟着走。±5mm偏差如果固定方向可以靠工装解决，视觉只用做有无检测就行，别啥都往视觉上堆。