分拣机器人工作方法到底分几种？视觉那块一直搞不太明白
厂里最近想上一套分拣线，散件小零件混着来的，尺寸大概3-15mm不等，传送带速度跑1.2m/s左右。我之前主要搞六轴上下料和码垛，分拣这块接触少，自己捋了一下感觉分拣机器人工作方法无非就是那么几条路：视觉定位+机械手抓取、振动盘+视觉、传送带跟踪+飞拍（好像叫这个？）这几类，但具体哪种适合小尺寸高节拍一直没底。
手头能选的品牌有发那科、安川、库卡，视觉系统打算配基恩士或者康耐视。现在纠结的是：3-15mm这种小件，1.2m/s带速，节拍要求大概每分钟60-80件，到底该走哪条路线？飞拍跟踪能稳吗？视觉识别+定位时间一般要留多少ms才够？另外散件来料姿态是随机的，靠视觉能不能搞定，还是说必须前面加个整列机构？
干了十几年调试了，六轴和码垛都算熟，唯独分拣这块想听听各位实际跑过线的经验，别给我讲教科书那套，就想知道现场真实能跑到什么节拍、什么配置最稳。
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你这工况我去年刚跑过一条，散件螺丝M3-M8，带速1.5m/s，节拍干到每分钟90件稳定跑了两个月。说下实际配置：发那科M-10iD配基恩士CV-7000，方案走的是传送带跟踪+飞拍，编码器同步，跟踪距离给了800mm。视觉识别+定位实测在25-35ms之间，前提是打光要搞好，用的蓝色同轴光+背光组合，背景搞成深色吸光材质，识别率能到99.5%以上。
3-15mm的件比螺丝还小一号，镜头建议上远心镜头，畸变能控住，不然定位精度会飘。另外你说来料姿态随机，这块真别省，整列机或者震盘前面必须加，我们当时试过纯靠视觉抓随机姿态，识别时间直接翻倍还抓不稳，节拍根本跑不起来。最后留个余量，视觉通讯+PLC交互+机械响应整套加起来，再给100-150ms的buffer比较保险。
等等，1.2m/s带速每分钟60-80件，算下来单件时间才750-1000ms？你确定要追这么紧？小件散料这种工况，我建议先把节拍目标降一档到50件/min试试，稳了再往上拉。视觉系统一旦掉件或者漏检，后面追起来很头疼，不如前期留点余量。
基恩士和康耐视都别用，直接上海康威视的工业相机+Halcon自己搞，性价比高得多。我们厂分拣线跑的就是这套，3C连接器pin针，2-8mm，节拍稳定在70件/min，软件成本砍了三分之二。当然前提是你厂里有人能玩得转Halcon，调试周期会长一点。
你算过没有，1.2m/s带速，机械手从拍照点移动到抓取点再放料，单次循环最少要多少时间？按10mm小件算，视野范围也就那么点，零件间隔这么近，视觉就算识别得过来，机械手节拍也不一定跟得上。能不能先报下你具体啥零件？金属还是塑料件？反光不？