紧急求助
SCARA工具坐标标定每次都得对半天，有没有不这么磨叽的招？
阿伟
2026/03/20 22:15
手里一台爱普生LS6，做PCB点胶用，换夹具的频率挺高，基本每周都要重标一次工具坐标。三点法或者五点法都试过，明明点的是同一个针尖，但每次算出来TCP的Z值能差出0.1mm多，XY也有零点儿个丝的飘。今天又校了三遍才勉强用，第二天回来工人说位置又偏了。
想问问各位工具坐标这块到底怎么搞才稳？是有更狠的算法还是直接上视觉免标？品牌无所谓，思路想听一下。
11 4
全部回复 (4)
朱卫东#1
工具坐标标三次差0.1mm，这个量级其实算正常，问题大概率不在算法，在你那几个标定点的质量上。SCARA的TCP计算本质上就是空间点拟合，点取得越分散、姿态差别越大，拟合出来的结果越稳。你现在用的方法是不是就Z方向往下戳同一个尖？这种操作人为误差极大，手稍微抖一下Z就飞了0.05到0.1mm。
我的做法是改用5点法，但要求姿态必须分开：让工具沿X、Y、Z三个轴方向各走一次，剩下两点随便找两个不同姿态再采，这样算出来重复性基本能控制在0.02mm以内。另外手动示教那一步尽量用增量模式移动，每点一下停稳了再采，机械臂还在晃就采数那肯定是垃圾数据。
另外夹具装上之后最好先空跑两圈预热，丝杠和减速机冷热状态差异会影响Z，爱普生那几台SCARA特别明显。
2026/03/20 23:34
laojie#2
直接上视觉吧，一劳永逸。我这边点胶机用的就是国产视觉，标一次固定坐标，之后换夹具只要在视觉里重新示教一下特征点，十几秒搞定，再也不用每次去戳针尖了。前期投入贵点，但人工成本省回来了。
2026/03/21 11:05
蒋学军#3
你这个情况我反而觉得是夹具重复定位的问题，SCARA本身刚度其实够用。换夹具的时候是每次都重新装回原位，还是换不同的夹具？如果是后者，夹具本身的一致性差的话，标得再准也没用，第二天位置偏了很正常。
2026/03/22 19:40
