负载算出来总觉得差点意思，是不是公式哪里没用对

减速机声音大不一定就是负载算错了，惯量匹配没做才是大头。你那15kg负载在1.2m处，加速度0.5g以上的话J2、J3轴惯量很容易超。手册那套静载公式就是告诉你不超载，真要算选型裕量，惯量比才是关键指标，一般建议控制在1:10以内，超过1:5减速机寿命直接打折。你把节拍和加减速时间发出来算一下J2轴惯量再说。

偏心距取质心到法兰中心那段距离，不是到J6轴线那俩是两回事差着法兰厚度呢。你这15kg夹具重心偏不偏？偏的话等效负载还得加，力矩公式M=m·g·r这个r很多人搞错。

说句不好听的别只盯着负载算，客户那个减速机声音大你查过润滑没？油脂老化、轴承预压不对一样响。还有机器人安装地基平不平、底座螺栓紧没紧都影响，有些师傅光会算公式不看现场，出了问题就怪选型。