AGV小车跑着跑着突然停下来不走，过会儿又自己恢复，这啥情况？
现场用的是国内某二线品牌的潜伏式AGV，载重500kg那款，磁条导引。最近一个月出现好几次怪事：小车在直道上走着走着，调度系统没发停止命令，WMS也没改路径，它就自己停住了，停了十几秒到半分钟不等，然后又能自己继续跑。停了之后车体指示灯状态是正常的，没报错代码，PLC那边也没记录到任何异常信号。
检查过磁条，没明显污损，地面也没看到水渍油污。问了厂家技术支持，说可能是RFID地标信号干扰，让加装屏蔽线试试，但加完之后还是偶发。已经影响发货节拍了，产线那边催得紧。有没有同行碰到过类似情况的？不一定是同品牌，潜伏式的经验都行。
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磁条导引的潜伏式AGV在直道莫名停几十秒，大概率不是磁条的事。我之前做的项目用的是另一品牌的潜伏车，载重1吨的，也出现过一模一样的症状——直道停、二三十秒后自己走、PLC和车控系统都没故障码。后来查下来是WMS那边有定时任务在执行，大概每分钟去ping一下所有AGV的在线状态（心跳包校验），ping不通就自动重连调度，AGV这时候会短暂失联，丢包超过阈值就触发安全停。简单说就是心跳包机制把AGV给干停了，调度是按正常停车指令发的，只不过你没注意到系统日志里那条5秒级别的TCP超时记录。你把你调度软件的运行日志拉出来，按时间戳对齐故障时刻，搜一下"heartbeat timeout"或者"心跳超时"，大概率有货。处理办法要么改心跳间隔到30秒以上，要么让WMS侧优化查询逻辑，别并发全量扫。
先确认个事——你说的"调度系统没发停止命令"，是看调度软件界面上的实时指令流，还是只看了下发的任务队列？很多调度系统在AGV异常重连的时候，会自动下发一条STOP再下发GO，这个过程在操作界面上不显示的，得看底层通讯日志。还有，你那RFID地标是装在磁条中间的位置吗？如果地标和磁条交叉区域距离太近，地标的高频信号会干扰磁导航传感器的采样，这个干扰是间歇性的，和你说的一会儿正常一会儿停的现象对得上。装完屏蔽线没用的话，把地标读头和磁导航传感器之间的距离拉到30公分以上试试。
排查方向给你们一个参考：1.用示波器抓磁导航传感器的模拟量输出波形，看停车那段时间波形有没有抖动或者瞬间归零；2.查驱动轮的编码器反馈，看停车期间速度环有没有异常；3.AGV控制器的供电电压，如果用了锂电池且电量在30%以下，某些品牌的电池管理系统会在低电量时降频保护，表现为短暂失速。潜伏式AGV最容易被忽略的是第3点，我之前碰到过一次，查了俩礼拜电源线，最后发现是电池厂家换了BMS固件，降频阈值从20%提到了35%。