六轴机器人给铝合金件抛光，轨迹编程有啥讲究没

别一个点一个点示教，曲面件光靠示教手都抖废了。我们厂里之前给笔记本铝合金外壳做拉丝，直接用RoboDK导个STL进去，离线生成刀路再后处理，曲面、Z轴摆角、力控进给都按工艺参数设好。速度的话浮动力控建议30-50mm/s，太快力控响应根本来不及补，太慢效率又上不去。你可以试试先把接触力阈值卡到±2N以内，再调阻尼。砂带粒度、材质、硬度这些也要告诉我，才能给你具体的。

浮力打磨根本不是看轨迹编程，是看力控PID。你那套浮动力控是哪个厂家的，响应频率多少？有些国产浮力气缸响应就10Hz不到，你把轨迹编成花也白搭，曲面一压下去就栽进工件里。先把厂家通讯协议找到，把力控增益和滤波参数调一遍再说轨迹的事。

铝合金件抛光是会糊砂带的，你那个R角位用多粗的砂带？工件材牌号是ADC12还是6061？这俩硬度差不少，工艺参数完全不一样。ADC12含硅高，砂带消耗快得很，不把切深控制好，一根带子抛不到半个工件就得换。