安川MH50走位置精度复检，原点那块R1S1对不上咋整

R1S1单点超差0.3mm不算大，先别急着动全位置标定，拆开看看机器人底座安装面是不是有间隙，六成以上是这块出的问题。安川底脚螺栓扭矩标准是M20打到350N·m，你挨个复紧一遍，再跑一遍绝对位置精度复检试试。我这边去年有一台MH24也是原点附近超差，复紧加垫片调平之后直接回到0.02以内，没动任何参数。全位置标定费时还容易把别的点带跑，慎用。

0.3mm超差先查减速机，MH50这个型号J3减速机用久了内部磨损原点附近最容易出问题，拆开用手转一下感受一下有没有异响或者卡顿。我们厂里类似情况最后确认是减速机间隙过大，更换减速机之后位置精度稳定在0.03mm以下，单根减速机成本大概在八千左右，工期大半天能搞定。

原点电池电压3.1V你觉得正常？安川原装电池低于3.3V就得换，3.1V已经是明显欠压了，编码器多圈位置可能已经出现丢圈，你哪怕把机械部分调得再好参数一断电全乱套。换个电池重新做一次全位置标定，原厂电池也就两三百块的事，别在机械上瞎折腾。