AGV接线图谁有现成的？上位机走CAN那种

安全急停走双通道常闭没错，但光接DI不够，控制器侧要做双通道异或检测，比如两路信号必须一个高一个低持续20ms以上才认正常，一路断开立刻触发ESTOP且不可自动复位。接线图我手上没有现成的能直接发你，但拓扑是这样的：急停按钮两副触点→分别进车控板两个独立DI口（最好是不同隔离组）→软件做1oo2表决→再触发安全继电器切断驱动使能。建议急停按钮选带强制断开的那种机械结构，弹簧复位的不行容易粘连。

避障输入一般是干啥的？如果是激光雷达或者安全扫描仪的OSSD输出，那玩意本身就是双通道的，直接进安全DI就行不用再串继电器了。要是普通光电开关单信号进DI做避障，那只能算预警不能当安全保护用，这点注意下别被甲方挑刺。

CAN接线注意终端电阻两端各120欧姆别忘了，中间节点不要接。我之前有个项目车体跑了三天通讯偶尔丢帧，最后查出来是某个节点手贱并了个120欧上去，波形直接畸变。线长超过30米建议用屏蔽双绞，屏蔽层单端接地接车控板侧。