SCARA机器人入门求带，最近要上一个分拣项目
之前一直用六轴做焊接和搬运，最近接了个3C分拣的小活，甲方指定要用SCARA，我之前没正经接触过这块，临时抱佛脚翻了些资料还是有点迷糊。
想搞清楚几件事：SCARA到底擅长干啥，不擅长干啥？负载、臂长、工作半径这几个参数选型的时候一般是咋定的，有没有什么常用的经验公式或者对照表？还有就是视觉配合那套，SCARA配飞拍或者走停拍哪种更主流，节拍大概能到啥水平？
预算有限，准备在国产几个牌子里面挑，有没有用过的兄弟说说实际跑下来稳定性咋样，调试坑多不多。
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SCARA说白了就是平面内干活快，X+Y+Z上下+Z轴旋转，适合那种平面内来回点对点的场景，比如贴标、插件、螺丝、分拣、上下料这种。不擅长的就是大件、空间里走复杂轨迹的活，那种还是老老实实用六轴或者delta。
选型经验：负载先按你实际工件重量×1.5~2倍余量来选，别卡着上限选，臂长看你工作半径最大的那个点位再放大10%~20%，留点余量给安装误差和治具偏移。国产常见臂长有350、400、500、600、700这几个规格，3C分拣一般400或者500就够用了。
视觉那边飞拍肯定节拍更高，但调试难度也大，对工件一致性要求高，走停拍稳定但节拍上不去，一般飞拍能做到0.3秒/个左右，走停拍0.5~0.8秒。国产的话众为兴、汇川、图灵、麦格米特这几个用得比较多，性价比还行，故障率比前几年好多了，但跟雅马哈、发那科比稳定性还是差一截，预算够还是建议上雅马哈YK系列，省心。
你分拣的工件多大、节拍要求多少？3C分拣范围太广了，是分手机壳那种大件还是分电子元件那种小件？这俩对SCARA的要求完全不一样，臂长和负载差好几个档次。
纯吐槽一下，飞拍真没你们说的那么简单，视觉那边曝光时间、编码器反馈、触发延迟、传送带速度这几个对不上，飞拍出来一堆废料，调试工程师能疯掉。我们厂之前上一个手机壳贴标的项目，吹了半天飞拍节拍快，最后还是老老实实退回走停拍，稳定压倒一切，产线停一次损失比省那点节拍多得多。
提醒一句，SCARA的Z轴行程一般都不大，常见100mm左右，你要是分拣的料盘有高低差，或者要叠放取料，Z轴行程得重点确认一下，别到时候发现行程不够再换机型，耽误事。