abb机器人MoveJ和MoveL到底啥区别啊，实操老搞混

关节运动和直线运动最大的区别是路径——MoveJ各轴联动，轨迹是弧形的，关节角大的位姿都能过去，速度通常给v1000/z50或者v2000/z100，看负载，TCP最快能到15000mm/s级别，但末端走的是不可预测的曲线；MoveL是TCP严格沿直线走，速度一般卡在v500~v1500，常用v1000，加速度zone用fine或者z5~z10，太大直线会跑偏，特别是焊枪涂胶这种工艺。你说的干涉区情况，直接在A到B中间示教两到三个过渡点，用MoveJ串过去就行，逻辑就是"躲开用MoveJ，到了再MoveL"，别想着一个MoveL硬穿，示教器里看预览轨迹更直观。

你自己厂的工艺需求先说清楚啊，搬运、焊接、喷涂差别大得很。焊缝轨迹必须MoveL，节拍紧的搬运用MoveJ就完了，纠结这个没意义。

提醒一下，MoveL的转弯数据zone别用z0/fine，离合焊的时候容易撞枪，我们这边IRB1200和IRB1660ID都吃过亏，后来统一改成z5起步，调试省心很多。另外你ABB是哪个型号，老款IRC5和OmniCore的RAPID有些参数命名不一样，新手容易踩坑。