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AGV激光避障那块 实际现场用哪种触发逻辑靠谱点？
小凯
2026/03/21 13:12
最近在调一台米克力美的AGV，激光雷达装的360那种，前向避障区域分了两段，一段0.5米急停、一段2米减速。跑起来问题不大，但有个场景老是误触发：货架之间的通道，隔壁叉车伸个货叉出来，激光扫到一两个点就报警停下来了，工位节拍直接废掉。我现在把它改成只检测连续3个扫描周期都有点才触发，但总感觉这种阈值拍脑袋定的不太靠谱。有没有现场跑过多台AGV的，你们避障那块是按扫描帧数判定还是按点云密度判定？或者干脆上安全PLC单独做一路？
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程德发#1
点云密度判定靠谱一些。我们这边40多台海康AGV在3C仓库跑了快两年，避障逻辑是这样配的：2米减速区要求单帧点数≥5个且连续2帧都触发才动作，0.5米急停区放宽到≥2个点连续1帧就停，响应时间压到100ms以内。你那个3帧连续触发太保守了，AGV速度1m/s左右的话，0.5米距离按当前速度刹车本来就只有300-400ms的余量，真撞上去你3帧还没确认完。通道里叉车货叉误触发的问题，把激光安装高度降10-15公分，避开货叉经常悬停的那个高度区间，最简单有效。安全PLC单独做一路也有搞的，但成本翻一倍不止，调试起来反而麻烦。
2026/03/21 14:29
老梁#2
你把雷达装多高了？有时候不是算法问题，是装位离地太高，地面反射或者低矮障碍物根本进不了FOV。我之前调一台极智嘉的，通道误报一堆，后来把雷达从1.2米降到0.8米，好了八成。
2026/03/22 22:45
li_wei#3
别用纯软件判定，AGV避障你敢只靠PLC扫描周期？万一雷达丢包或者通讯抖一下，你那3帧判定直接失效，撞了人你负责。安全PLC加安全激光扫描仪是贵，但那东西是SIL2/PLe认证的，出事故保险都认。你自己改的那套阈值方案，出了事报告怎么写？
2026/03/25 13:16
