abb机器人校准具体要动哪几个轴？
刚入行做应用，现在手上是一台二手的ABB IRB1200，到手发现机械零位标记对不上，原厂标定文件也没了。想自己重做校准，搜了一圈教程说法不太一样，有的说只用动1、2、3轴正限位，有的说六个轴全得动一遍再烧EIO。到底标准流程是啥样的？校准完是不是必须重新写转动惯量那套参数？
另外我这台没有FlexPendant的原配示教器，用的RobotStudio在线做，校准指令是从那个校准工具包里调还是直接走手动关节校准？有没有踩过坑的兄弟给个靠谱步骤，最好带上具体数值那种，别只发个"看手册"。
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IRB1200这种六轴全得动到同步位置，就是六个轴全对准机械零位标记，那个凹槽或者刻线。然后用示教器进"校准"菜单（或者RobotStudio里的Calibration工具），选"更新转数计数器"，每个轴单独更新一遍。更完以后断电重启，pos校准值就烧进去了。一般六轴值大概在几rad到几百rad之间，记一下原值对比偏差，超过10%就得查机械。
EIO不一定要重写，除非你换过SMB板或者EEPROM掉过数据。转动惯量那套是负载数据，跟校准两码事，负载变了才需要重新做load identification，别搞混了。
校准完第一件事是手动慢速跑一圈各轴正负限位，听有没有异响，看pos显示和实际关节角差多少，差0.1度以上基本就是没校准干净。
二手的没标定文件确实麻烦，先确认下SMB里还有没有原始校准值吧，RobotStudio连上去能读出来的。要是值都在，只是机械标记偏了，直接动机械对标记然后"更新转数计数器"就行，别去动SMB里那几个数。
我之前收过一台IRB2600，也是标记乱掉的，按这个流程半天搞完。
等下，IRB1200的校准位置不是六个轴都对着标记吧，4、5、6轴有专门的校准姿势，跟1-2-3不一样。你这教程怕不是看岔了，ABB不同型号校准位置不一样的，别照搬IRB6700那套。
你用的RobotStudio是哪个版本？6.08以上有个一键校准的插件挺好用的，直接选机械型号自动算。不过前提是SMB板子必须是原装的没换过，换过的话那个插件算出来的值会偏。