搬运程序里手抓松开那一下老是抖一下，咋写稳一点？

先看一个数：放置点Z方向离工件表面留个5到10mm再松，别贴脸贴着松。你松之前停0.5秒、气缸响应再加0.1到0.2秒，这中间机器人没指令了，稍微有点扰动就体现得很明显。把放置点抬高5mm再走一个垂直方向松开工件，松完再抬起来离开，多走两段看着啰嗦但稳得很。

你这个抖动大概率不是松开的锅，是加速度的事。你速度降到10%但加速度还是默认的，100%速度和10%速度用同一个加速度参数，低速段冲一下照样明显。把加速度单独降到30%到50%再试，尤其是moveL那种保持姿态的轨迹，加速度影响比你想的大。

气缸那边加个单向节流阀调慢一点开，让松开动作有个0.2到0.3秒的缓冲。我厂里以前也是这个问题，后面在气路上动的手脚比改程序好使。

你放置点那段轨迹是用moveJ还是moveL？保持姿态moveL过去在松开工件的时候，要是IO响应慢了那一下姿态微调真的会磕。