刚入行搞打磨抛光，机器人选型卡壳了，大伙给点实在建议

20公斤的够用，但建议直接上25或30公斤的，别省那点钱。打磨抛光机器人干这活手腕受力大，负载留余量是常识，特别是你这种带力控的，末端执行器加上打磨工具+浮动机构重量轻松过10公斤。我这边给汽配客户做的铝合金轮毂去毛刺，25公斤的库卡配的浮动主轴，工件才5公斤左右，机器人负载报警是常事，后来直接换30的一步到位。

力控建议一开始就配上，裸机跑工艺你会被工人骂死的。抛光这活接触力波动大，没有力控补偿，要么打磨不均匀要么工件过烧，调试周期能差出来一个礼拜。配到位一次调好反而省钱，国产的比如坤维、ATI都有现成的方案，别迷信进口。

一天800件不算大，但你确定要上机器人吗？这种产量如果产品形状固定不变，手工+气动打磨工具成本比机器人系统低得多，机器人系统光本体+控制柜+末端执行器+力控随便就小二十万出去了，回本周期你算过没有？先搞清楚产品生命周期还有多长，要是干两年就换型号，这投资打水漂。

工件材质和表面粗糙度要求说清楚，Ra值要到多少？压铸件去毛刺和镜面抛光是两个完全不同的工艺，选型思路也不一样。去毛刺用刚性工具+浮动主轴就行，镜面抛光必须上力控，不然光圈一致性根本保证不了。你这个尺寸和产量，六轴没问题，但工作半径建议选2米以上的，铝合金打磨飞溅大，留足空间做防护和排屑。

末端执行器选哪家？浮动砂碗还是主动力控磨头？